dc.contributor.advisor | Botero Valencia, Juan Sebastián | |
dc.contributor.author | Bastidas Cuya, Franklin Giovani | |
dc.date.accessioned | 2024-02-28T15:26:26Z | |
dc.date.available | 2024-02-28T15:26:26Z | |
dc.date.issued | 2019 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/20.500.12622/6361 | |
dc.description.abstract | En el presente trabajo se diseña y construye un grupo de robots los cuales determinan un enjambre, este enjambre es monitoreado y controlado a través de una red de malla inalámbrica (WMN). Dentro de cada enjambre hay un enrutador de malla, el cual forma una red ad-hoc móvil auto-organizada de tal manera que todos los robots están conectados a todos los otros robots aun siendo móviles, obteniendo la capacidad de ejecutar la medición de variables entre sí, siendo para este caso la temperatura. Adicionalmente, el sistema tiene la capacidad de distribuir los nodos de tal forma que se optimizan los puntos de medición. La metodología utilizada es en cascada, el cual está compuesto por etapas de: diseño de prototipos, construcción y ensamble de piezas, adquisición de datos térmicos y campos magnéticos, calibración de datos adquiridos, controlador PID, método de descenso del gradiente y transmisión de datos en una red WMN o Mesh. Los resultados obtenidos de la topología en Malla auto-organizada permiten la transmisión de datos a un solo agente del enjambre o a todos los robots conectados a la red, a pesar que el número de robots conectados al sistema varíen respecto al tiempo. El trabajo presente evidencia el diseño, la configuración, el control, la adquisición y la transmisión de datos de cada agente móvil perteneciente al enjambre robótico en la red. | spa |
dc.format.mimetype | application/pdf | |
dc.language.iso | spa | spa |
dc.relation.uri | http://creativecommons. org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | spa |
dc.subject | Controlador PID, red de malla inalámbrica, descenso del gradiente, ad-hoc, enjambre robótico | spa |
dc.title | Medición de variables usando un enjambre de robos en una RED MESH | spa |
dc.publisher.faculty | Facultad de Ingenierías | spa |
dc.publisher.program | Ingeniería Mecatrónica | spa |
dc.subject.keywords | PID controller, wireless mesh network, gradient descent, ad-hoc, robotic swarming | spa |
dc.subject.lemb | Robótica, arduino (controlador programable, automatización, control automático), sistema de control inteligente, sistema de transmisión de datos | spa |
dc.description.degreename | Ingeniero Mecatrónico | spa |
dc.identifier.instname | instname:Instituto Tecnológico Metropolitano | spa |
dc.identifier.reponame | reponame:Repositorio Institucional Instituto Tecnológico Metropolitano | spa |
dc.identifier.repourl | repourl:https://repositorio.itm.edu.co/ | |
dc.rights.local | Acceso abierto | spa |
dc.rights.accessrights | info:eu-repo/semantics/openAccess | |
dc.rights.creativecommons | Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International | * |
dc.title.translated | Measurement of variables using a swarm of robberies in a MESH network | spa |
dc.type.local | Trabajo de grado de pregrado | spa |
dc.type.coar | http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f | spa |
dc.type.driver | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis | spa |
dc.publisher.grantor | Instituto Tecnológico Metropolitano | spa |
dc.description.degreelevel | pregrado | spa |