Medición de variables usando un enjambre de robos en una RED MESH

Abstract

En el presente trabajo se diseña y construye un grupo de robots los cuales determinan un enjambre, este enjambre es monitoreado y controlado a través de una red de malla inalámbrica (WMN). Dentro de cada enjambre hay un enrutador de malla, el cual forma una red ad-hoc móvil auto-organizada de tal manera que todos los robots están conectados a todos los otros robots aun siendo móviles, obteniendo la capacidad de ejecutar la medición de variables entre sí, siendo para este caso la temperatura. Adicionalmente, el sistema tiene la capacidad de distribuir los nodos de tal forma que se optimizan los puntos de medición. La metodología utilizada es en cascada, el cual está compuesto por etapas de: diseño de prototipos, construcción y ensamble de piezas, adquisición de datos térmicos y campos magnéticos, calibración de datos adquiridos, controlador PID, método de descenso del gradiente y transmisión de datos en una red WMN o Mesh. Los resultados obtenidos de la topología en Malla auto-organizada permiten la transmisión de datos a un solo agente del enjambre o a todos los robots conectados a la red, a pesar que el número de robots conectados al sistema varíen respecto al tiempo. El trabajo presente evidencia el diseño, la configuración, el control, la adquisición y la transmisión de datos de cada agente móvil perteneciente al enjambre robótico en la red.