Algoritmo de detección de bordes basado en lógica difusa para sistemas de visión local de la liga humanoide de robocup

Abstract

Este artículo presenta el desarrollo de un algoritmo para la extracción de bordes basado en la teoría de lógica difusa, mediante el cual es posible reconocer las marcas de un campo de juego para la liga humanoide de RoboCup. El algoritmo propuesto describe la creación de un sistema de inferencia difuso que permite evaluar la relación existente entre los pixeles de una imagen, encontrando así las variaciones en los niveles de gris para una vecindad de pixeles específica. Posteriormente se plantea la implementación del método OTSU para binarizar la imagen obtenida en el proceso difuso y así generar una imagen que contiene solo los bordes extraídos, validando el algoritmo en imágenes de la liga humanoide. Luego se analizan los resultados obtenidos evidenciando el buen desempeño del algoritmo, considerando que el tiempo de procesamiento de la propuesta es tan solo el 35% más del tiempo necesario en métodos tradicionales, mientras que los bordes extraídos son unos 52% menos susceptibles al ruido.