Módulo didáctico de control de posición de un balancín eólico

Abstract

Este proyecto de grado que es desarrollado por la modalidad de producto de laboratorio ha sido realizado con la intención de dar a conocer de una manera práctica a los alumnos del ITM, los conceptos de la teoría de control en la carrera de ingeniería mecatrónica. El control de posición de un balancín eólico requiere de una entrada al sistema que esté tomando datos en tiempo real acerca de la posición donde se encuentra, posteriormente estos datos son comparados con la posición a la cual desea llevarlo el usuario y luego son procesados por un controlador PID para corregir la diferencia (el error) que hay entre la posición actual y la que desea el usuario. En la función de transferencia se tuvo en cuenta el momento de inercia de la barra, el coeficiente de fricción del rodamiento del eje y las fuerzas que actúan sobre el sistema. Utilizamos la aplicación PID tunner del software de modelamiento matemático MATLAB para adquirir las constantes del controlador pero no fueron lo suficientemente precisas por lo que decidimos emplear el método de tanteo en el que se obtuvieron unas constantes mucho más acertadas.