Algoritmos para la integración de escáner láser con plataforma móvil

Abstract

En este trabajo se realizan los algoritmos para la integración de tres dispositivos con el propósito de crear un prototipo robótico que reconozca su entorno, con el fin de que en trabajos futuros se pueda realizar una reconstrucción de mapas para la navegación, de modo que se utiliza un escáner láser para la adquisición de datos con el fin de reconocer el entorno, un dispositivo ARM para el procesamiento y la programación de los datos, y por último una plataforma móvil inteligente. Lo primero que se hace es instalar el Debian en el dispositivo controlador con los software y librerías necesarias para programar en Python y realizar la comunicación serial tanto del dispositivo como de la plataforma móvil, posteriormente se realiza un algoritmo para la adquisición de datos del escáner láser y otro para la manipulación de la plataforma móvil, para posteriormente integrar ambos algoritmos en un solo código con el fin de adquirir datos y dar órdenes a la plataforma con el mismo programa desde el dispositivo ARM. Así pues, se realizó dicho código obteniendo la adquisición de datos del escáner láser al mismo tiempo que manipulando la plataforma móvil condensados en un solo algoritmo. En conclusión, se puede observar que mediante la integración de varios dispositivos se puede realizar una programación versátil para la adquisición de datos de un entorno a mapear y el desarrollo de trayectorias en un entorno de prueba para su aplicación en un ambiente por ejemplo de trabajo industrial.