dc.contributor.advisor | Botero Valencia, Juan Sebastian | |
dc.contributor.author | Lotero Muñoz, Santiago | |
dc.contributor.author | Arango Correa, Julián | |
dc.date.accessioned | 2019-03-05T15:27:21Z | |
dc.date.accessioned | 2018-08-13T21:47:52Z | |
dc.date.available | 2019-03-05T15:27:21Z | |
dc.date.available | 2018-08-13T21:47:52Z | |
dc.date.issued | 2016 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/20.500.12622/184 | |
dc.description.abstract | Una plataforma de desarrollo robótico puede ser pensada y utilizada como una herramienta para la investigación y experimentación, estas son usadas para la realización de pruebas, modelado y validación de un sistema de control que se desee implementar para su manejo; además de la examinación de algoritmos de navegación autónomos. En esta carrera por buscar tecnologías que nos permitan emular cada vez más el funcionamiento y comportamiento de la naturaleza se han creado plataformas que nos permiten copiar los movimientos de muchos animales, entre ellos los insectos, los cuales a través del tiempo han desarrollado diversas formas de locomoción, algunas de estas son la inclusión de 2 o más extremidades; por la facilidad de movimiento una de las más reproducidas en la robótica es la que involucra 6 extremidades, las cuales se han convertido en plataformas de movimiento hexápodas todoterreno. El presente proyecto consiste en el desarrollo e implementación de una estrategia de control del robot hexápodo Scorpion de la compañía Robotis (serie Bioloids Premium) para la evasión de obstáculos de una manera eficaz y precisa mejorando el actual algoritmo de movimiento del robot. El robot Scorpion posee 18 servomotores digitales, los cuales cuentan con diversas ventajas con respecto a los servomotores convencionales, entre ellas se encuentra la posibilidad de tener una mejor precisión y un mayor par de torsión, además de un controlador CM-530 el cual integra la batería y requiere un bajo consumo de corriente para su funcionamiento, el resto de la arquitectura consiste en una carcasa plástica que sostiene los servomotores. | spa |
dc.format.medium | Recurso electrónico | spa |
dc.format.mimetype | application/pdf | |
dc.language.iso | spa | |
dc.publisher | Instituto Tecnológico Metropolitano | spa |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/ | * |
dc.subject | Robótica | spa |
dc.subject | Robots | spa |
dc.subject | Cinemática de robots | spa |
dc.subject | Brazos artificiales | spa |
dc.subject | Visión por computador | spa |
dc.title | Diseño e implementación de una estrategia de control cinemática para robot hexápodo orientado a la evasión de obstáculos | spa |
dc.publisher.faculty | Facultad de Ingenierías | spa |
dc.publisher.program | Ingeniería Mecatrónica | spa |
dc.subject.keywords | Robotics | eng |
dc.subject.keywords | Robot | eng |
dc.subject.keywords | Machine theory | eng |
dc.subject.keywords | Machinery, kinematics of | eng |
dc.subject.keywords | Arm | eng |
dc.subject.keywords | Arm | eng |
dc.subject.lemb | ROBÓTICA | spa |
dc.subject.lemb | ROBOTS | spa |
dc.subject.lemb | TEORÍA DE LAS MÁQUINAS | spa |
dc.subject.lemb | CINEMÁTICA DE LA MAQUINARIA | spa |
dc.subject.lemb | BRAZOS | spa |
dc.subject.lemb | MOVIMIENTOS MECÁNICOS | spa |
dc.description.degreename | Ingeniero Mecatrónico | spa |
dc.identifier.instname | instname:Instituto Tecnológico Metropolitano | spa |
dc.identifier.reponame | reponame:Repositorio Institucional Instituto Tecnológico Metropolitano | spa |
dc.identifier.repourl | repourl:https://repositorio.itm.edu.co/ | |
dc.rights.local | Acceso abierto | spa |
dc.rights.accessrights | info:eu-repo/semantics/openAccess | |
dc.rights.creativecommons | Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International | * |
dc.type.local | Trabajo de grado de pregrado | spa |
dc.type.coar | http://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f | spa |
dc.type.driver | info:eu-repo/semantics/bachelorThesis | spa |
dc.publisher.grantor | Instituto Tecnológico Metropolitano | spa |
dc.description.degreelevel | pregrado | spa |