Ecuación Característica del Predictor de Smith Modificado para Sistemas MIMO

El retardo en sistemas de control es una característica presente con frecuencia en los sistemas reales debido al transporte de objetos o de información, a la conexión en serie de múltiples sistemas o al retardo propio del procesamiento y de los sensores, entre otros. Recientemente se han presentado diversos trabajos para la identificación del retardo externo en sistemas MIMO, estos trabajos están orientados a la identificación y control on-line de sistemas MIMO y utilizan una estructura multimodelo basada en el predictor de Smith modificado utilizando diferentes métodos de búsqueda directa. Como es de suponer, para realizar tanto la implementación del algoritmo, como para obtener el análisis de convergencia y estabilidad, es necesario tener las ecuaciones en lazo cerrado del predictor de Smith modificado. Sin embargo, en estos trabajos no se presenta el procedimiento analítico por no tratarse del objeto principal, se presentan solo las ecuaciones de lazo cerrado sin el procedimiento para su obtención. Por tanto y para subsanar esta falta, en este trabajo se presenta la forma analítica para deducir las ecuaciones en lazo cerrado de un predictor de Smith modificado.

Abstract

The delay in control systems is a feature frequently in real systems due to the transport of objects or information, a series connection of multiple systems or own processing and sensors delay, among others. Recently there have been several studies to identify the external delay MIMO systems, these works are focused on identification and on-line control of MIMO systems and use a multimodel structure based on modified Smith predictor using different search method. It is clear that for the implementation of the algorithm, and to obtain the convergence and stability analysis, it is necessary to have closed-loop equations of modified Smith predictor. However, in these works is not presented the analytical procedure, not be the main object, displaying only the closed loop equations without the procedure for obtaining it. Therefore, to respond, in this paper, we present an analytical way to derive the closed-loop equations of a modified Smith predictor.

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