Edge detection algorithm based on fuzzy logic theory for a local vision system of robocup humanoid league
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Instituto Tecnológico Metropolitano (ITM)
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At this paper we shown the development of an algorithm to perform edges extraction based on fuzzy logic theory. This method allows recognizing landmarks on the game field for Humanoid League of RoboCup. The proposed algorithm describes the creation of a fuzzy inference system that permit evaluate the existent relationship between image pixels, finding variations on grey levels of related neighbor pixels. Subsequently, it shows an implementation of OTSU method to binarize an image that was obtained from fuzzy process and so generate an imagecontaining only extracted edges, validating the algorithm with Humanoid League images. Later, we analyze obtained results that evidence a good performance of algorithm, considering that this proposal only takes an extra 35% processing time that will be required by traditional methods, whereas extracted edges are 52% less noise susceptible.
Este artículo presenta el desarrollo de un algoritmo para la extracción de bordes basado en la teoría de lógica difusa, mediante el cual es posible reconocer las marcas de un campo de juego para la liga humanoide de RoboCup. El algoritmo propuesto describe la creación de un sistema de inferencia difuso que permite evaluar la relación existente entre los pixeles de una imagen, encontrando así las variaciones en los niveles de gris para una vecindad de pixeles específica. Posteriormente se plantea la implementación del método OTSU para binarizar la imagen obtenida en el proceso difuso y así generar una imagen que contiene solo los bordes extraídos, validando el algoritmo en imágenes de la liga humanoide. Luego se analizan los resultados obtenidos evidenciando el buen desempeño del algoritmo, considerando que el tiempo de procesamiento de la propuesta es tan solo el 35% más del tiempo necesario en métodos tradicionales, mientras que los bordes extraídos son unos 52% menos susceptibles al ruido.
Este artículo presenta el desarrollo de un algoritmo para la extracción de bordes basado en la teoría de lógica difusa, mediante el cual es posible reconocer las marcas de un campo de juego para la liga humanoide de RoboCup. El algoritmo propuesto describe la creación de un sistema de inferencia difuso que permite evaluar la relación existente entre los pixeles de una imagen, encontrando así las variaciones en los niveles de gris para una vecindad de pixeles específica. Posteriormente se plantea la implementación del método OTSU para binarizar la imagen obtenida en el proceso difuso y así generar una imagen que contiene solo los bordes extraídos, validando el algoritmo en imágenes de la liga humanoide. Luego se analizan los resultados obtenidos evidenciando el buen desempeño del algoritmo, considerando que el tiempo de procesamiento de la propuesta es tan solo el 35% más del tiempo necesario en métodos tradicionales, mientras que los bordes extraídos son unos 52% menos susceptibles al ruido.