On this work a mathematical model is presented for an UAV that is being developed in UPB (Pontifical Bolivarian University)for the Automatics and Design investigation group (A+D), in the project “Design of a fixed wing unmanned flying vehicle for inspection and vigilance (AURA)”. In order to develop the UAV model, two steps were followed: On the first one, the mathematical equations describing aircraft behavior were gotten, in terms of aerodynamical coefficients, depending on particular aircraft characteristics. On the second step, the values of these coefficients were found using an extended Kalman filter. En este trabajo se plantea un modelo matemático para un Vehículo Aéreo no Tripulado (UAV) que está desarrollando la Universidad Pontificia Bolivariana (UPB) en el grupo de investigación en automática y diseño (A+D) dentro del macro proyecto “Desarrollo de un vehículo aéreo no tripulado de ala fija para inspección y vigilancia (AURA)”. Para desarrollar el modelo de la aeronave, se siguieron dos pasos: En el primero se obtuvieron las ecuaciones dinámicas que rigen el comportamiento de la aeronave en términos de coeficientes aerodinámicos que dependen de las características de la aeronave en particular. En el segundo paso se encontró el valor de estos parámetros utilizando un filtro extendido de Kalman.
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