dc.contributor.author | Saldarriaga-Cortés, Carlos A. | |
dc.contributor.author | Correa-Ramírez, Víctor D. | |
dc.contributor.author | Giraldo-Buitrago, Didier | |
dc.date.accessioned | 2019-07-18T14:10:08Z | |
dc.date.accessioned | 2019-08-20T15:34:07Z | |
dc.date.available | 2019-07-18T14:10:08Z | |
dc.date.available | 2019-08-20T15:34:07Z | |
dc.date.issued | 2012-06-25 | |
dc.identifier | https://revistas.itm.edu.co/index.php/tecnologicas/article/view/14 | |
dc.identifier | 10.22430/22565337.14 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/20.500.12622/894 | |
dc.description.abstract | En este artículo se presenta una metodología que permite implemen-tar un control adaptativo del péndulo invertido; la cual utiliza el método de mínimos cuadrados recursivo para identificar un modelo dinámico digital de la planta y luego, con los parámetros estimados de la misma, sintonizar en tiempo real un control por reubicación de polos. La planta utilizada es un sistema inestable y no lineal. Esto combinado con las características adaptativas del controlador permite que los resultados obtenidos se puedan extender a una gran variedad de sistemas. Los resul-tados presentados muestran que la metodología descrita se implementó de manera satisfactoria en términos de estimación, estabilidad y control del sistema mencionado. Se pudo establecer que las técnicas adaptativas presentan un desempeño apropiado incluso en sistemas con característi-cas complejas como la no linealidad y la inestabilidad. | spa |
dc.format.mimetype | application/pdf | |
dc.language.iso | spa | |
dc.publisher | Instituto Tecnológico Metropolitano (ITM) | spa |
dc.relation | https://revistas.itm.edu.co/index.php/tecnologicas/article/view/14/11 | |
dc.rights | Copyright (c) 2017 Tecno Lógicas | spa |
dc.source | 2256-5337 | |
dc.source | 0123-7799 | |
dc.source | TecnoLógicas; Num. 28 (2012); 71-87 | eng |
dc.source | TecnoLógicas; Num. 28 (2012); 71-87 | spa |
dc.subject | Control adaptativo | spa |
dc.subject | identificación paramétrica | spa |
dc.subject | modelo matemático | spa |
dc.subject | controlabilidad | spa |
dc.subject | estabilidad | spa |
dc.subject | control por reubicación de polos | spa |
dc.title | Identificación de parámetros y control adaptativo aplicado al péndulo invertido | spa |
dc.title.alternative | Parameter identification and adaptive control applied to the inverted pendulum | |
dc.subject.keywords | Adaptive control | eng |
dc.subject.keywords | parametric identification | eng |
dc.subject.keywords | mathematical model | eng |
dc.subject.keywords | controllability | eng |
dc.subject.keywords | stability | eng |
dc.subject.keywords | pole placement control. | eng |
dc.type | info:eu-repo/semantics/article | |
dc.type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion | |
dc.type | Research Papers | eng |
dc.type | Artículos de investigación | spa |
dc.relation.ispartofjournal | TecnoLógicas | |
dc.description.abstractenglish | This paper presents a methodology to implement an adaptive control of the inverted pendulum system; which uses the recursive square minimum method for the identification of a dynamic digital model of the plant and then, with its estimated parameters, tune in real time a pole placement control. The plant to be used is an unstable and nonlinear system. This fact, combined with the adaptive controller characteristics, allows the obtained results to be extended to a great variety of systems. The results show that the above methodology was implemented satisfactorily in terms of estimation, stability and control of such a system. It was established that adaptive techniques have a proper performance even in systems with complex features such as nonlinearity and instability. | eng |
dc.rights.accessrights | info:eu-repo/semantics/openAccess | |
dc.type.coar | http://purl.org/coar/resource_type/c_6501 | |