Modelo Matemático para un Vehículo Aéreo no Tripulado de Ala Fija, Usando un Estimador de Parámetros “Filtro de Kalman”

Abstract

En este trabajo se plantea un modelo matemático para un Vehículo Aéreo no Tripulado (UAV) que está desarrollando la Universidad Pontificia Bolivariana (UPB) en el grupo de investigación en automática y diseño (A+D) dentro del macro proyecto “Desarrollo de un vehículo aéreo no tripulado de ala fija para inspección y vigilancia (AURA)”. Para desarrollar el modelo de la aeronave, se siguieron dos pasos: En el primero se obtuvieron las ecuaciones dinámicas que rigen el comportamiento de la aeronave en términos de coeficientes aerodinámicos que dependen de las características de la aeronave en particular. En el segundo paso se encontró el valor de estos parámetros utilizando un filtro extendido de Kalman.