Diseño y desarrollo de robots con locomoción esférica para seguir trayectorias preestablecidas

Abstract

La utilización de robots móviles en la industria y a nivel doméstico se encuentra en expansión, sin embargo encontramos que la utilización exclusiva de unos pocos métodos de locomoción opacan las ventajas que pueden brindar otros, es este el caso de los robots móviles esféricos, los cuales tiene diferentes sistemas para lograr el desplazamiento de la esfera con sus respectivas ventajas y desventajas; en el presente proyecto se muestra información básica de los sistemas robóticos móviles, enfocándonos en los sistemas esféricos y en especial en las ventajas que poseen cuando se deben realizar cambios de terreno o superficie de desplazamiento; se realizaron tres prototipos en acrílico y plástico, con servomotores futaba s3003 y microcontroladores PIC16F886 y Arduino Fio; estos montajes cuentan con sistemas mecatrónicos diferentes, comunicación inalámbrica con la consola de control utilizando módulos Zigbee y comunicación vía bluetooth, los cuales por su diseño, se adaptan fácilmente a algunos cambios de terreno permitiendo su utilización en la industria para realizar actividades monótonas o riesgosas de inspección y vigilancia, monitoreo en espacios reducidos y desplazamiento a pesar de algunos cambios de superficie como solida rígida, arena, pasto, liquida, etc.