Implementación de un algoritmo de mapeo 2D mediante sensor Rplidar

Abstract

En el siguiente trabajo se hará la primera parte de un algoritmo de mapeo 2D por medio de la adquisición de profundidades de un sensor laser de la marca RoboPeak, el RPLidar para el movimiento de una plataforma móvil que funcionará como transportador del sensor. Este algoritmo se desarrollará por medio de la técnica de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). El fin de este algoritmo es el crear mapas de lugares sin explorar mediante la liberación de una plataforma móvil que se irá desplazando a medida que va tomando escaneos del área, para que, al finalizar su trayectoria, haya obtenido datos suficientes para crear un mapa del lugar. Este trabajo se enfocará en la conexión entre los diferentes elementos de hardware (tarjeta de adquisición de datos Odroid, plataforma móvil de la empresa IRobot, el IRobot Create 2 y el sensor laser de la empresa RoboPeak, el RPLidar) y el envío de datos entre estos, además de la obtención de los datos de entrada y salida para el algoritmo de mapeo, por medio de la obtención de los datos arrojados por el sensor laser RPLidar (calidad, ángulo y distancia), los datos arrojados por los encoder de la plataforma móvil y el movimiento de la plataforma. Se logró capturar los datos que se deseaban los cuales servirán para un trabajo futuro enfocado en el desarrollo del algoritmo de mapeo 2D.