Diseño, elaboración e implementación de un control de péndulo invertido para el laboratorio de P.L.C.

Abstract

El péndulo Invertido es un sistema de control clásico que permite hacer un análisis a diferentes sistemas físicos y que por ende se le encuentra aplicación en diferentes entornos cotidianos. Este proyecto se centra en la realización de un Robot de autobalanceo bajo el análisis teórico de un péndulo invertido, programado en la plataforma Arduino y utilizando un sistema SCADA mediante Labview y una Aplicación para teléfono móvil, la cual permite modificar, leer y guardar datos utilizando comunicación serial o bluetooth para el intercambio de los mismos. Teniendo en cuenta que los sistemas como los péndulos se han utilizado como banco de pruebas para la aplicación de conceptos de control lineal y no lineal, se plantea que este proyecto tendrá como objetivo primordial proveer al laboratorio de PLC del instituto tecnológico metropolitano ITM con un sistema de control, que permita que el estudiante de las áreas electrónica y control del mismo puedan interactuar en cuanto al diseño e implementación de parámetros de PID y adicionalmente modificarlos a través de plataformas de usuario amigables mediante diferentes protocolos de comunicación. Con la realización de este trabajo se espera una mayor interacción por parte de los estudiantes, ya que son diversos los métodos de solución para el equilibrio del péndulo y por ende la estabilización del Robot, todos basados en la dinámica del problema para la solución de sistemas complejos, pero que a través de diferentes estrategias permite la parametrización de los valores Proporcional, Integral y Derivativo que permitirá mantener el robot en forma perpendicular, cumpliendo así el objetivo de control para la planta propuesta.