Identificación del sistema dinámico de un cuadracoptero y desarrollo de un modelo de simulación en MATLAB

Abstract

Los cuadracopteros son sistemas con modelos dinámicos no-lineales complejos con muchos parámetros que por lo general no son obvios y deben obtenerse experimentalmente. En este trabajo partimos de un modelo dinámico de vuelo completamente analítico del cuadracoptero, el cual es complementado con un modelo experimental obtenido de la caracterización de motores sin escobillas. Durante este trabajo se utilizaron varias técnicas de identificación y se encontró que el tipo de modelo más adecuado para los motores sin escobillas es el modelo no lineal Hammerstein-Wiener. El modelo completo del cuadracoptero se comparó contra vuelos reales de un cuadracoptero obteniéndose comportamientos muy similares.