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dc.contributor.advisorBotero Valencia, Juan Sebastian
dc.contributor.authorLotero Muñoz, Santiago
dc.contributor.authorArango Correa, Julián
dc.date.accessioned2019-03-05T15:27:21Z
dc.date.accessioned2018-08-13T21:47:52Z
dc.date.available2019-03-05T15:27:21Z
dc.date.available2018-08-13T21:47:52Z
dc.date.issued2016
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.12622/184
dc.description.abstractUna plataforma de desarrollo robótico puede ser pensada y utilizada como una herramienta para la investigación y experimentación, estas son usadas para la realización de pruebas, modelado y validación de un sistema de control que se desee implementar para su manejo; además de la examinación de algoritmos de navegación autónomos. En esta carrera por buscar tecnologías que nos permitan emular cada vez más el funcionamiento y comportamiento de la naturaleza se han creado plataformas que nos permiten copiar los movimientos de muchos animales, entre ellos los insectos, los cuales a través del tiempo han desarrollado diversas formas de locomoción, algunas de estas son la inclusión de 2 o más extremidades; por la facilidad de movimiento una de las más reproducidas en la robótica es la que involucra 6 extremidades, las cuales se han convertido en plataformas de movimiento hexápodas todoterreno. El presente proyecto consiste en el desarrollo e implementación de una estrategia de control del robot hexápodo Scorpion de la compañía Robotis (serie Bioloids Premium) para la evasión de obstáculos de una manera eficaz y precisa mejorando el actual algoritmo de movimiento del robot. El robot Scorpion posee 18 servomotores digitales, los cuales cuentan con diversas ventajas con respecto a los servomotores convencionales, entre ellas se encuentra la posibilidad de tener una mejor precisión y un mayor par de torsión, además de un controlador CM-530 el cual integra la batería y requiere un bajo consumo de corriente para su funcionamiento, el resto de la arquitectura consiste en una carcasa plástica que sostiene los servomotores.spa
dc.format.mediumRecurso electrónicospa
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.language.isospa
dc.publisherInstituto Tecnológico Metropolitanospa
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/*
dc.subjectRobóticaspa
dc.subjectRobotsspa
dc.subjectCinemática de robotsspa
dc.subjectBrazos artificialesspa
dc.subjectVisión por computadorspa
dc.titleDiseño e implementación de una estrategia de control cinemática para robot hexápodo orientado a la evasión de obstáculosspa
dc.publisher.facultyFacultad de Ingenieríasspa
dc.publisher.programIngeniería Mecatrónicaspa
dc.subject.keywordsRoboticseng
dc.subject.keywordsRoboteng
dc.subject.keywordsMachine theoryeng
dc.subject.keywordsMachinery, kinematics ofeng
dc.subject.keywordsArmeng
dc.subject.keywordsArmeng
dc.subject.lembROBÓTICAspa
dc.subject.lembROBOTSspa
dc.subject.lembTEORÍA DE LAS MÁQUINASspa
dc.subject.lembCINEMÁTICA DE LA MAQUINARIAspa
dc.subject.lembBRAZOSspa
dc.subject.lembMOVIMIENTOS MECÁNICOSspa
dc.description.degreenameIngeniero Mecatrónicospa
dc.identifier.instnameinstname:Instituto Tecnológico Metropolitanospa
dc.identifier.reponamereponame:Repositorio Institucional Instituto Tecnológico Metropolitanospa
dc.identifier.repourlrepourl:https://repositorio.itm.edu.co/
dc.rights.localAcceso abiertospa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.creativecommonsAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International*
dc.type.localTesis/Trabajo de grado - Monografía - Pregradospa
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_7a1f
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis
dc.description.degreelevelpregradospa


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