Diseño e implementación de una estrategia de control cinemática para robot hexápodo orientado a la evasión de obstáculos

Abstract

Una plataforma de desarrollo robótico puede ser pensada y utilizada como una herramienta para la investigación y experimentación, estas son usadas para la realización de pruebas, modelado y validación de un sistema de control que se desee implementar para su manejo; además de la examinación de algoritmos de navegación autónomos. En esta carrera por buscar tecnologías que nos permitan emular cada vez más el funcionamiento y comportamiento de la naturaleza se han creado plataformas que nos permiten copiar los movimientos de muchos animales, entre ellos los insectos, los cuales a través del tiempo han desarrollado diversas formas de locomoción, algunas de estas son la inclusión de 2 o más extremidades; por la facilidad de movimiento una de las más reproducidas en la robótica es la que involucra 6 extremidades, las cuales se han convertido en plataformas de movimiento hexápodas todoterreno. El presente proyecto consiste en el desarrollo e implementación de una estrategia de control del robot hexápodo Scorpion de la compañía Robotis (serie Bioloids Premium) para la evasión de obstáculos de una manera eficaz y precisa mejorando el actual algoritmo de movimiento del robot. El robot Scorpion posee 18 servomotores digitales, los cuales cuentan con diversas ventajas con respecto a los servomotores convencionales, entre ellas se encuentra la posibilidad de tener una mejor precisión y un mayor par de torsión, además de un controlador CM-530 el cual integra la batería y requiere un bajo consumo de corriente para su funcionamiento, el resto de la arquitectura consiste en una carcasa plástica que sostiene los servomotores.