Metodología de Navegación de robots móviles para detección de vanos y discontinuidades en su trayectoria

Abstract

En la presente tesis de maestría, se pretende plantear el estudio e implementación de 2 estrategias de navegación autónoma que permitan a una plataforma robótica llegar al cumplimiento de la tarea asignada en entornos interiores estáticos, incluyendo trabajar con algunas discontinuidades, tales como puertas y/o pasillos. La primera estrategia que se evaluara será un sistema hibrido, teniendo en cuenta un sistema neuro-difuso, donde la parte de redes neuronales en combinación con comportamientos reactivos estimaran una decisión en cuanto a la orientación, y la parte difusa entregara mediante el uso de reglas, la velocidad a seguir por la plataforma, teniendo en cuenta las restricciones físicas y mecánicas del robot, el segundo método a analizar estará basado en estrategias estadísticas y/o probabilísticas, donde se enfocara en redes bayesianas. Se elaboraran pruebas en diversos entornos y cada una con diversos niveles de complejidad, donde datos representativos podrán ser comparados con métricas de desempeño y así poder establecer en alguna medida la mejor opción