Módulo didáctico de grúa robótica programable para el laboratorio de Mecatrónica del ITM

Abstract

Se diseñó y fabrico una grúa robótica como módulo didáctico para el laboratorio de Mecatrónica en una estructura fuerte en aluminio y acero inoxidable la cual ofrece siete grados de libertad uno de los cuales hace parte de la grúa y los demás del brazo del sistema robótico, con esto se pretende apoyar al departamento de mecatrónica y electromecánica en la formación de estudiantes con competencias en control y automatización industrial buscando que los estudiantes adquieran experiencia y confianza al utilizar esta clase de sistemas. Gracias a que casi en su totalidad las piezas de la estructura fueron fabricadas por nosotros se logró eliminar mecanismos, reducir costos y facilitar el mantenimiento teniendo como referencia robots industriales de distintas generaciones dentro de los que algunos muestras elementos que perjudican su peso, dificultan la lubricación y el cambio de partes, además de otros factores que han sido corregidos en versiones posteriores logrando grandes cambios y mejoras que se evidencian cuando estos ingresan en procesos industriales. Se Desarrolla el modelo cinemático de tal manera que puede se evidencie posición y orientación del sistema en base a los desplazamientos y/o rotaciones de los eslabones y el mecanismo empleando el método ofrecido por el estándar Denavit Hartenber con el cual se facilita y reduce el proceso.