Desarrollo de software para determinación de personas en entornos robotizados a partir de imágenes RGBD

Abstract

Se propone implementar en entornos robotizados la manera de incrementar la seguridad de las personas que se encuentran en el entorno del robot, basados en la norma ANSI RIA TR R15.306 – 2014, la cual define distancias de acercamiento de las personas al volumen de trabajo de los robots en producción con el fin de reducir las muertes y / o accidentes causados por robots en entornos industriales. Se trabajará con entorno de programación Processing 3.3.7, en conjunto con las librerías Java, OpenCv, Open Kinect, SDK browser V 2.0 y la aplicación Zadig, lo que permite la interacción del Kinect con el lenguaje de programación a través de imágenes RGBD. Utilizando como base un ejemplo generado por el profesor Bryan Wai Ching CHUNG, quien implemento el código para la detección de personas con cámara RGB a raíz de librerías de OpenCv, usando Clasificador en cascada HAAR, Bryan, Ching. (2014). Realizamos la implementación para la conexión con el Kinect, el cual servirá para generar la información (Bases de datos RGBD), la cual permite demostrar la detección de personas en diferentes entornos, ya sea alimentando la aplicación desde una base de datos o desde la cámara del Kinect.