Simulación del péndulo invertido rotacional usando Easy Java Simulations y Matlab

En este artículo se presenta el análisis, diseño y construcción de un simulador virtual, que representa gráficamente el comportamiento de un sistema no lineal como el del péndulo invertido rotacional. Esta interfaz se presenta por medio de un Applet de Java que permite a los usuarios hacer la variación de los parámetros del modelo, formando un puente entre los conceptos teóricos y los comportamientos reales del proceso. Del lado del servidor se utiliza Matlab/Simulink como motor de cálculo numérico dada su facilidad para construir modelos no lineales mediante diagramas de bloques. La interfaz de usuario ha sido diseñada mediante la herramienta de software gratuito Easy Java Simulations, que permite crear aplicaciones gráficas con alto grado de interactivi-dad como interfaces con objetos en 3D. Esta herramienta es de gran ayuda para la enseñanza del control automático.

Abstract

This paper presents the analysis, design and construction of a virtual simulator, in which the behavior of a non-lineal system as the rotational inverted pendulum is represented graphically in an interface. This uses an Applet of Java that allows users change parameters of the model. The use of this tool is a good alternative for bridging the gap between the theoretical concepts and the actual behaviors of a process. The server uses Matlab/Simulink as a calculation engine, taking advantage of its ease for constructing non-lineal models by using block diagrams. The user interface has been created by a free software tool called Easy Java Simulations that allows designing interactive graphical applications as 3D interfaces. Easy Java results an interesting tool for automatic control system education.