Vol. 19 Núm. 36 (2016)http://hdl.handle.net/20.500.12622/6352024-03-29T14:19:49Z2024-03-29T14:19:49ZProgramación por demostración de la secuencia de apretar una tuerca admitiendo variaciones en posición de la llaveHoyos-Gutiérrez, José G.Prieto-Ortiz, Flavio A.http://hdl.handle.net/20.500.12622/9832021-06-04T20:58:24Z2016-01-30T00:00:00ZProgramación por demostración de la secuencia de apretar una tuerca admitiendo variaciones en posición de la llave
Hoyos-Gutiérrez, José G.; Prieto-Ortiz, Flavio A.
Se presenta una técnica que permite la programación por demostración de un robot para que ejecute una tarea secuencial o compleja. Se utiliza una combinación de redes de Petri y modelos de mezcla de gaussianas parametrizado en la tarea; con la primera se coordina la secuencia de la tarea, en tanto que la segunda permite variaciones en la posición y orientación de los objetos de la misma. Una técnica de segmentación de tareas, descompone la demostración en subtareas. Con la secuencia de las subtareas, se obtiene una lista de acciones (plan) y con este se genera de manera automática una red de Petri. A la técnica también se le suministran las plantillas modelo de cada subtarea y los modelos de mezcla de gaussianas parametrizados en la tarea de las trayectorias de la subtarea que se quiere que admita variaciones. Una función compara las trayectorias de cada plantilla con las trayectorias repuesta del modelo, y la de mayor similitud indica que en vez de la plantilla, se debe emplear el modelo de mezcla parametrizado. Mediante el uso de un robot de fabricación propia, el cual ejecuta la tarea de tomar, transportar una llave y apretar una tuerca, se ilustra el desempeño de la técnica a través de gráficas.
2016-01-30T00:00:00ZSecado de rodajas de fruto del árbol del pan mediante la técnica de Ventana Refractiva®Tirado-, Diego F.Acevedo-Correa, DiofanorMontero-Castillo, Piedad M.http://hdl.handle.net/20.500.12622/9822021-06-04T20:58:24Z2016-01-30T00:00:00ZSecado de rodajas de fruto del árbol del pan mediante la técnica de Ventana Refractiva®
Tirado-, Diego F.; Acevedo-Correa, Diofanor; Montero-Castillo, Piedad M.
Una gran cantidad de productos son secados por diversas razones, tales como la preservación, la reducción de peso y el mejoramiento de su estabilidad. Sin embargo, los métodos tradicionales de secado de alimentos sólidos no presentan productos de bajo costo y alta calidad de manera simultánea. A pesar de que existen métodos efectivos de deshidratación de los alimentos como la liofilización, que preserva el sabor, color y las vitaminas, son tecnologías de poca accesibilidad, por lo cual se hacen necesarios procesos alternativos que sean eficientes y económicos. El objetivo de esta investigación fue comparar la cinética del secado de rebanadas de fruto del árbol del pan (Artocarpus communis) mediante la técnica de Ventana Refractiva® (VR) con la de secado en bandeja. Para llegar a cabo este trabajo, se usaron rodajas de 1 y 2 mm de espesor. El secado con VR se realizó con temperatura del baño de agua a 92 °C; y el secado en bandeja a 62 °C y una velocidad del aire de 0,52 m/s. Durante el secado por la técnica de VR, el contenido de humedad llega a niveles más bajos que el secado en bandejas. De igual manera sucede con las muestras de 1 mm, las cuales, por tener menor diámetro alcanzan niveles de humedad inferior que las muestras de 2 mm. Las mayores difusividades se obtuvieron durante el secado por VR en rodajas de 1 y 2 mm con coeficientes de 6,13 y 3,90*10-9 m2/s respectivamente.
2016-01-30T00:00:00ZDesempeño de las técnicas de agrupamiento para resolver el problema de ruteo con múltiples depósitosToro-Ocampo, Eliana M.Domínguez-Castaño, Andrés H.Escobar-Zuluaga, Antonio H.http://hdl.handle.net/20.500.12622/9782021-06-04T20:58:24Z2016-01-30T00:00:00ZDesempeño de las técnicas de agrupamiento para resolver el problema de ruteo con múltiples depósitos
Toro-Ocampo, Eliana M.; Domínguez-Castaño, Andrés H.; Escobar-Zuluaga, Antonio H.
El problema de ruteo de vehículos considerando múltiples depósitos es clasificado como NP duro, cuya solución busca determinar simultáneamente las rutas de un conjunto de vehículos, atendiendo un conjunto de clientes con una demanda determinada. La función objetivo del problema consiste en minimizar el total de la distancia recorrida por las rutas, teniendo en cuenta que todos los clientes deben ser atendidos cumpliendo restricciones de capacidad de depósitos y vehículos. En este artículo se propone una metodología híbrida que combina las técnicas aglomerativas de clusterización para generar soluciones iniciales con un algoritmo de búsqueda local iterada, iterated location search (ILS) para resolver el problema. Aunque en trabajos previos se proponen los métodos de clusterización como estrategias para generar soluciones de inicio, en este trabajo se potencia la búsqueda sobre el sistema de información obtenido después de aplicar el método de clusterización. Además se realiza un extenso análisis sobre el desempeño de las técnicas de clusterización y su impacto en el valor de la función objetivo. El desempeño de la metodología propuesta es factible y efectivo para resolver el problema en cuanto a la calidad de las respuestas y los tiempos computacionales obtenidos, sobre las instancias de la literatura evaluadas.
2016-01-30T00:00:00ZInterfaz gráfica de usuario para la simulación por dinámica molecular de películas delgadasBarco-Ríos, HéctorAristizábal-Soto, Héctor D.Restrepo-Parra, Elisabethhttp://hdl.handle.net/20.500.12622/9852021-06-04T20:58:25Z2016-01-30T00:00:00ZInterfaz gráfica de usuario para la simulación por dinámica molecular de películas delgadas
Barco-Ríos, Héctor; Aristizábal-Soto, Héctor D.; Restrepo-Parra, Elisabeth
En este trabajo se implementó el software de simulación para la nanoindentación de películas delgadas. El software desarrollado empleó la técnica de Dinámica Molecular. El modelo con el cual opera la interfaz gráfica (software), es un modelo aproximado, que reproduce las tendencias de las curvas características en pruebas de dureza de materiales. Por otro lado, el programa se diseñó y construyó con un entorno amigable, donde el usuario puede construir sus propias películas delgadas, tanto en monocapas como en bicapas. La interfaz permite controlar el espesor de la película, el número de capas y otras propiedades físicas tales como energía de disociación o parámetros de energía en la esfera; además, se puede tener control de los pasos de tiempo de dinámica. Para comprobar el funcionamiento del software se realizaron una serie de simulaciones utilizando los parámetros del cromo como material de referencia. Los resultados obtenidos, demostraron que el software puede reproducir las tendencias y curvas características en pruebas de dureza de materiales. Se espera mejorar este software para que sea una herramienta que permita realizar comparaciones con futuras investigaciones experimentales.
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